Prva redovna autobuska linija između Novog Pazara i Beograda uspostavljena je 1953. godine, čime je označen početak modernog putničkog saobraćaja koji je direktno povezao Sandžak sa glavnim gradom tadašnje Federativne Narodne Republike Jugoslavije.
Uvođenje ove linije predstavljalo je značajan iskorak u tadašnjem transportnom sistemu, jer je do tada putovanje između Novog Pazara i Beograda bilo složeno, dugotrajno i oslonjeno na kombinovani prevoz.
Prije uspostavljanja redovne autobuske veze, putnici su najčešće koristili zaprežna kola ili lokalne kamione do najbližih željezničkih stanica u Raškoj ili Kraljevu, odakle su nastavljali put parnim vozovima ka Beogradu.
Prva linija saobraćala je u okviru lokalnog komunalnog ili sreskog transportnog pogona koji je raspolagao sa svega nekoliko dotrajalih vozila. Putevi su u tom periodu većim dijelom bili makadamski, a putovanje do Beograda trajalo je između 10 i 12 sati.
Autobusi su saobraćali starom trasom preko Ibarske klisure, Kraljeva i Kragujevca, u uslovima koji su bili daleko od današnjih standarda.
Prve linije često su održavane prepravljenim kamionima ili starim italijanskim autobusima marki OM i Fiat, koji su ostali iz ratnog perioda ili su nabavljeni kroz poslijeratnu obnovu.
Kasnije se pojavio i prvi domaći masovni autobus proizveden u Mariboru na osnovu češkog Praga kamiona. Vozilo je imalo motor naprijed, pored vozača, drvena sjedišta, bilo je bučno i bez grijanja ili klimatizacije, ali je predstavljalo važan iskorak u razvoju putničkog saobraćaja.
Tokom šezdesetih godina na jugoslovenske drumove stigao je FAP G-80, poznat kao “Njuškar“, proizvod fabrike iz Priboja. Ovaj autobus sa karakterističnim dugim prednjim dijelom postao je simbol tog vremena.
Bio je prilagođen teškim uslovima, posebno makadamskim usponima i planinskim prevojima Sandžaka, te je ostao upamćen kao jedno od najizdržljivijih vozila svog vremena.
Uspostavljanje prve linije Novi Pazar–Beograd postavilo je osnovu za kasniji razvoj lokalnog i regionalnog prevoza. Iz tog sistema je tokom sedamdesetih godina izrastao i poznati transportni gigant “Sandžaktrans“, koji je godinama igrao ključnu ulogu u povezivanju Sandžaka sa ostatkom tadašnje Jugoslavije.